A partir do vetor deslocamento angular podemos definir o vetor velocidade angular através do processo limite

Dividindo por e tomando o limite, teremos:

Portanto, a velocidade de um ponto devido à rotação é:

Essa velocidade está associada estritamente à rotação. Estamos imaginando o corpo sem movimento de translação. Essa é a velocidade percorrida por alguém que observa a partícula ou corpo em rotação em torno do eixo.

Novamente aqui notamos a semelhança com o movimento circular no qual escrevemos:

Portanto a definição () é uma generalização necessária visando a estabelecer relações entre grandezas vetoriais.