Podemos expressar o deslocamento devido à rotação como função do vetor posição r. Para isso, introduzimos o vetor deslocamento angular. O vetor deslocamento angular é definido (como todo vetor) a partir do seu módulo, direção e sentido.

A direção do vetor deslocamento angular é dada pelo eixo de rotação.

O sentido é dado pela regra da mão direita. Com a mão direita leve r para a novo posição . O polegar indica o sentido.

O módulo é igual à variação (do ângulo de rotação).