O momento angular do corpo rígido com respeito a origem do sistema S é dado por

onde é a densidade de massa do corpo rígido e dV é o elemento de volume.

Lembrando e e considerando o ponto O como sendo o centro de massa, obtemos

Sendo

= massa total do corpo rígido = M

e

,

Temos o momento angular composto por dois termos:

.

O primeiro corresponde ao momento angular do centro de massa e está associado ao movimento de translação do corpo rígido como um todo. O segundo, que indicaremos com , diz respeito estritamente à rotação e será analisado em seguida.