O que caracteriza o movimento em geral é a variação do vetor de posição. Dizemos assim que houve movimento se o vetor de posição r passou para outro vetor de posição r', isto é,

Nós dizemos que o movimento é de rotação pura se a direção e o sentido do vetor posição mudam, ou seja, se apenas o módulo do vetor permanece constante. Portanto, numa rotação pura: