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Tomamos
agora as velocidades
 e
 nos instantes t1 e t2 e definimos a
aceleração média pela relação
Finalmente, a aceleração instantânea
é definida pelo processo limite
ou
seja, a aceleração é dada por
  .
Vemos
que as componentes do vetor aceleração são dadas
por
A
aceleração é também a derivada segunda
do vetor de posição:
ou,
em termos de componentes,
Gil Marques
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,
, 
. 
,
, 
.
