Para efeito de análise do equilíbrio dos corpos sólidos, basta considerarmos um único ponto do corpo - o centro de gravidade. O centro de gravidade é um ponto muito especial. Qualquer objeto se comporta como se todo o peso do corpo estivesse concentrado nele.

Existem três tipos de equilíbrio: estável, instável e indiferente.

O equilíbrio é considerado estável quando este equilíbrio não é perdido com facilidade. Para o equilíbrio estável, verificaremos que ele ocorrerá sempre que o objeto deslocado da sua posição de equilíbrio tenha o seu centro de gravidade elevado para uma posição mais alta. Nessas circunstâncias, ao soltarmos o objeto ele tenderá a voltar à posição inicial.

Quando um objeto estiver em equilíbrio de tal forma que o seu centro de gravidade esteja na posição mais alta possível, dizemos que o equilíbrio é instável.

Finalmente, no equilíbrio indiferente, o centro de gravidade não muda de altura ao deslocarmos o objeto, isto é, o centro de gravidade não é levantado nem abaixado ao deslocarmos o objeto.

Qualquer objeto que tenha o seu centro de gravidade acima do seu ponto de apoio estará em equilíbrio (ainda que instável às vezes).

Marques e Ueta