Entende-se por transporte urbano o movimento de pessoas e mercadorias no interior de uma cidade, com utilização de meios de transporte coletivos ou individuais. A característica essencial do transporte de massas é que muitas pessoas são transportadas por ônibus ou trens. Isso permite que muitas pessoas se desloquem pelo mesmo corredor viário com maior eficiência, o que resulta em custos menores para o usuário individual ou, desde que os custos são divididos entre um grande número de indivíduos, em disponibilidade maior de verbas para aplicar na melhoria do serviço.

Os serviços de transporte urbano de massas afetam diretamente a qualidade de vida de uma cidade, porque definem as alternativas de deslocamento que os habitantes têm a sua disposição, as atividades de que podem participar e os locais aonde podem ir. Os transportes disponíveis ao usuário são o resultado conjunto de políticas governamentais, da demanda global por deslocamentos numa região, da competição entre os diversos tipos de transportes e dos recursos disponíveis ao indivíduo para a compra dos serviços.

Na Idade Média européia, o homem preferiu o cavalo a outros veículos, mais utilizados pelas damas da nobreza. Difundiu-se o uso da basterna, aristocrática liteira medieval puxada por mulas ou cavalos. Em meados do século XV, surgiu na Hungria um novo tipo de veículo, o coche. Mais leve, com as rodas traseiras mais altas que as dianteiras e suspensão de carroceria por meio de correntes e correias, o novo modelo representou maior conforto para os passageiros.

O êxito da suspensão contribuiu para a difusão da carruagem. Convertida em elemento de prestígio e ostentação, ela se tornou o meio de transporte urbano por excelência da alta sociedade no século XVII. Foi na Itália que a carruagem alcançou a máxima difusão. Chegou-se a contar em Milão, no fim do século XVII, mais de 1.500 veículos desse tipo. Diante da ocorrência de acidentes e atropelamentos, a autoridade se viu obrigada a limitar a velocidade das carruagens e a proibir que menores de 18 anos as conduzissem.

O transporte coletivo urbano, praticamente inexistente durante todo esse longo período, surgiu entre os séculos XVIII e XIX, com a utilização de ônibus ou bondes que circulavam sobre trilhos de ferro puxados por cavalos. Nas cidades situadas à margem de rios, como Londres, Paris ou Budapest, ou em cidades marítimas de características especiais, como Veneza e Estocolmo, o transporte em barcaças, lanchas e botes a remo ou vela foi sempre comum.

A ferrovia foi o primeiro meio de transporte urbano de tração mecânica. Assegurado seu sucesso como substituto inigualável da diligência no transporte interurbano, a partir de 1825 pensou-se em utilizá-la como meio de transporte nas cidades da era industrial, em constante crescimento. Surgiram assim os bondes puxados por pequenas locomotivas, em substituição aos cavalos. Com o advento da tração elétrica, as locomotivas foram substituídas por motores elétricos, não poluentes, alimentados por cabos aéreos. Uma modalidade que não circula sobre trilhos é o trolebus, movido a energia elétrica transmitida por cabos aéreos.

A explosão demográfica sofrida pelas principais cidades do mundo no século XIX, devido sobretudo à imigração provocada pela rápida industrialização, logo mostrou que o transporte de superfície, individual ou coletivo, não conseguiria atender às necessidades da população. Para enfrentar esse problema, Londres inaugurou, em 1863, a primeira linha de transporte subterrâneo do mundo, quase trinta anos antes do metropolitano (metrô) de Chicago, o segundo a ser construído.

Carl Friedrich Benz, em 1885, e Gottlieb Daimler, em 1886, concluíram na Alemanha os primeiros modelos de automóveis com motor de combustão interna a gasolina. Em pouco tempo as vendas desses veículos alcançaram cifras impressionantes. Utilizado como símbolo de prestígio social, tal como no século XVII havia ocorrido com a carruagem, o automóvel se fez presente com rapidez não só nas estradas como, principalmente, nas grandes cidades. Na Europa, o automóvel se impôs rapidamente, mas foi nos Estados Unidos que alcançou a máxima difusão e deu origem a uma poderosa indústria, de repercussão imediata no crescimento demográfico urbano.

O moderno transporte urbano apresenta sérios problemas nas grandes cidades, algumas das quais não reúnem condições adequadas para a circulação de automóveis. A poluição produzida pelo escapamento de motores, os engarrafamentos originados pelo excessivo número de veículos e os acidentes que provocam, assim como o amplo espaço de que necessitam para estacionamento, levaram as autoridades de muitas cidades a adotarem medidas de restrição do uso urbano de automóveis e de incentivo do transporte coletivo.