O vetor posição em coordenadas generalizadas é dado por
.
Portanto, o vetor velocidade será dado por
onde (l = 1,2,3) é a derivada de ql com respeito ao tempo.
Podemos escrever então
Note-se que , e são portanto componentes de . Elas são dadas por
onde (, , ) é a base recíproca de (, , ).
Gil Marques
©2003 - Centro de Ensino e Pesquisa Aplicada. Todos os direitos reservados.
.
(l = 1,2,3) é a derivada de ql
com respeito ao tempo.
.
,
,
) é a base recíproca de (,
,
).
,
e
são portanto componentes de
.
Elas são dadas por 
