O vetor posição em coordenadas generalizadas é dado por

.

Portanto, o vetor velocidade será dado por

onde (l = 1,2,3) é a derivada de q_l com respeito ao tempo.

Podemos escrever então

.

Note-se que , e são portanto componentes de . Elas são dadas por

onde (, , ) é a base recíproca de (, , ).

Gil Marques